机器人扩散模型加速器：离线结果优异但实机部署失败，如何撰写 MLSys 论文？

作者针对为机器人策略构建的扩散模型加速器提出疑问：该加速器的离线输出与原模型中位绝对偏差极小，但在实机抓取任务中表现不佳。面对离线数据强劲而实机部署失败的矛盾结果，作者询问是否应提交仅包含离线数据的论文，或如何将负面实机结果转化为论文亮点。此外，作者寻求关于尾误差、闭环误差累积等导致失败原因的分析，以及百分位数、单步误差和仿真闭环成功率等补充指标的建议。